東北網6月26日電 日前，由哈工大機器人研究所牽頭研制的『863』重點項目——『小型智能飛行機器人系統空間機械手系統』通過專家組驗收。據了解，該空間機械手系統在空間站搭建、衛星故障修復、空間艙內科學實驗、深空探測等空間作業領域及核工業等危險作業環境方面具有較大的推廣應用價值。

　　該項目是哈工大與德國宇航中心機器人及機電一體化研究所開展國際合作，通過攻克多項技術難關成功研制的。據介紹，該系統包括6自由度可折疊機械臂、手爪、中央控制器和支橕鎖緊機構。關節采用模塊化設計方法，集機構、驅動、傳感和控制為一體，采用大中心孔設計方法實現機械臂的內部走線，避免導線暴露在空間環境中，以消除空間環境對導線及其傳輸信號的影響；采用三手指、四連杆驅動的空間機器人手爪具有高剛度、大夾持力、快速閉合、大捕獲范圍以及准確的捕獲位姿精度等特性；中央控制器具有冷熱備份等功能；支橕鎖緊機構采用了蝸卷彈簧驅動原理，結構簡單，重量輕。該項目在研制過程中，共申請國家發明專利10餘項。