機器人進行管徑檢測。哈工程提供

　　哈爾濱工程大學5日發布消息，該校研發中國國內首套海洋結構物水下無損檢測機器人，並通過中國科技部組織的驗收，實現中國國內水下無損檢測的工程化示范應用。該水下檢測機器人可用於水下500米，完成各類海洋結構物的水下無損檢測，填補了該領域的國產空白。

　　海洋鑽井、采油平臺、海上風電塔樁等海洋裝備大都采用鋼結構桁架式結構，鋼管對接、相貫線焊縫質量直接關系到結構安全。而受到風浪水流衝擊和長年累月海水侵蝕等因素作用，結構物會形成裂紋，為了避免構件斷裂，影響海洋裝備的運營安全，就需要進行周期性的焊縫檢測，提前發現潛在安全隱患。

　　機器人下水操控檢測。哈工程提供

　　『據不完全統計，我國海上風電塔有4300個，但能完成60米以下的專業水下結構物檢測人員卻不到200人。作業水域較深時，人工下水檢測過於危險，而且成本過高，並且這種方法許多因素取決於探傷人員的經驗和技術，國外已經研制了一系列的水下檢測機器人，然而國內在該領域仍處於起步階段。』面對這一痛點，哈爾濱工程大學船舶工程學院教授王剛，帶領學生們在5年前開展了『深海醫生』——水下檢測機器人的研發。

　　水下作業不同於陸地，不僅面臨水深的影響，而且存在擾流復雜，如何保證檢測過程中機器人和探頭的穩定，是極具挑戰性難題。團隊通過多年攻關，相繼突破了擾流復雜吸附難、海洋結構物管徑差異大、節點焊縫結構復雜等難題。

　　在水下復雜擾流乾擾的情況下，保證機器人的穩定吸附與靈活運動是一大挑戰。對此，研究團隊設計了一套變磁力吸附系統，通過流速計感知檢測機器人的流場情況，進而實時調整吸附力大小，保證檢測過程中既能吸附牢靠又可靈活運動。

　　機器人水下視角。哈工程提供

　　去年，團隊攜帶機器人完成了中國國內的首次風電塔樁水下機器人無損檢測示范應用。海洋結構物水下機器人檢測，不但避免了人工潛水檢測的人員安全風險，還能提高檢測效率降低運維成本，有利於海洋各類資源的高效開發，為中國的能源安全提供強有力的保障。

　　今後，團隊還將繼續改善水下檢測機器人環境感知和智能決策能力，實現在復雜環境中對復雜焊縫的精確跟蹤，為中國水下機器人自主環境感知與作業技術研究應用奠定基礎。