東北網10月18日訊 (記者 王蕊)日前，由哈爾濱工程大學船舶工程學院大四學生李志富等5人組成的團隊，在指導教師張鐵棟的帶領下，依托於水下機器人國防重點實驗室，歷時一年自主研發設計的“多功能智能水下機器人”，首次將“功能模塊”理念應用於水下機器人研發中，該團隊自主設計的國內首創永磁式平面磁傳動推進器也成功應用。

　　據悉，這一作品獲得首屆“全國海洋航行器設計與制作大賽”實物制作類的特等獎，該賽事是國內高校船海領域最高級別的專業賽事。評審組專家一致認為，該作品已接近工業化標准，其中永磁式平面磁傳動推進器和水密接插件可進行推廣應用。

水下機器人在水下進行試驗。東北網記者 王蕊 攝

　　時下，水下機器人推進器多采用軸傳動和電磁耦合兩類，但存在著密封性能不好、可靠性低、效率低等不足。為此，團隊潛心研發設計出永磁式平面磁傳動推進器，利用磁鐵異性相吸的原理進行傳動，以靜密封替代傳統的動密封避免了因動密封產生摩擦生熱，大大提高了機器人的可靠性，節約資源的同時也提高了效率。經查驗，該推進器屬國內首創，目前正在申請專利。使用永磁鐵，一改電磁鐵耗能與不穩定的弊端，與傳統的電磁式磁耦合推進器相比具有能耗低、效率高、轉動穩定等優點。

學生制作的水下機器人。東北網記者 王蕊 攝

　　“現有的水下機器人大都單體運作成本高，因此人們一直期望設計的結果具有較高的通用性和經濟性，可以滿足不同任務的需求”，團隊成員陶春澤說到。在此背景下，他們團隊萌生了設計一種具有多種功能的水下機器人的想法。於是，他們創造性地首次將“功能模塊”理念應用於水下機器人的研發設計中，即開發出多種可供使用者選擇的模塊，並在機體上預留功能模塊安裝空間，用戶可以根據使用需求安裝相關模塊，真正實現一體多用。目前，團隊已開發出水下維修、水下考古、自主避障、海底光纜鋪設等模塊。

水下機器人制作者與水下機器人在一起。東北網記者 王蕊 攝

　　水下環境復雜，壓力大，為確保控制艙室的密封性能，團隊設計采用了圓柱形耐壓艙的結構，配以橡膠密封圈密封。為解決穿艙件的水密問題，團隊自主設計了水密接插件，通過在接插處放置橡膠密封圈、插頭裡灌注環氧樹脂、插頭尾部用固體膠固定來實現。同市場現有的成品水密接插件相比，成本僅為其1/20左右。該插件屬國內首創，具有推廣價值，目前正在申請專利中。